四足機器人是模仿四足動物（如犬、貓）的仿生機器人，通過四條機械腿實現(xiàn)行走、奔跑、跳躍等動作，具備極強的地形適應性。當前國產(chǎn)四足機器人已在速度性能、極端環(huán)境應用及成本控制上實現(xiàn)反超，下一步需突破關鍵部件國產(chǎn)化、長續(xù)航能源及復雜場景智能決策能力。隨著軍民融合深化與消費場景拓展，四足機器人有望成為新質(zhì)生產(chǎn)力的代表，重塑智能制造與日常生活的邊界。

一、產(chǎn)業(yè)鏈

四足機器人產(chǎn)業(yè)鏈上游為核心零部件，主要包括芯片、傳感器、減速器、電機、控制器、電池等；中游為整機制造，按應用場景可以分為消費級四足機器人、工業(yè)級四足機器人和軍事級四足機器人三類；下游廣泛應用于國防軍事、工業(yè)、電力巡檢、應急救援、醫(yī)療、家庭娛樂等領域。

二、上游分析

1.減速器

減速器是一種由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪、蝸桿或行星齒輪等傳動元件組成的獨立部件，用于在原動機與執(zhí)行機構之間實現(xiàn)降低轉(zhuǎn)速、增大扭矩的傳動裝置，四足機器人常用的減速器類型包括諧波減速器和行星齒輪減速器。2024年中國減速器行業(yè)市場規(guī)模約1448億元，較上年增長4.4%。2025年中國減速器市場規(guī)模將增長至1510億元。

中國減速器相關企業(yè)在精密制造、技術創(chuàng)新和市場拓展方面取得了顯著進展，尤其在工業(yè)機器人、風電、半導體等高端領域逐步實現(xiàn)國產(chǎn)替代。雙環(huán)傳動、綠的諧波等企業(yè)在RV減速器、諧波減速器領域占據(jù)領先地位，而禾賽科技、寧波東大液壓等新興企業(yè)則通過技術突破和資本助力，在細分領域展現(xiàn)出強勁增長潛力。

2.控制器

控制器是四足機器人的“大腦”。它負責接收來自傳感器的信息，如關節(jié)角度、位置、速度、力等，然后根據(jù)預設的算法和控制策略，對電機發(fā)出指令，控制機器人的運動姿態(tài)和動作。全球機器人控制系統(tǒng)市場中，從事獨立控制器供應的供應商的控制器銷量由2020年的0.27萬臺增至2024年的3.1萬臺，2020至2024年的復合年增長率為84.4%。2025年全球機器人智能控制器銷量將達到5.29萬臺。

中國機器人控制器行業(yè)重點企業(yè)包括匯川技術、埃斯頓、華中數(shù)控、固高科技、新松機器人、廣州數(shù)控等，這些企業(yè)在技術積累、市場份額及產(chǎn)業(yè)鏈整合方面均展現(xiàn)出領先優(yōu)勢。

3.伺服電機

電機是四足機器人關節(jié)運動的動力源。它將電能轉(zhuǎn)化為機械能，驅(qū)動機器人的腿部關節(jié)進行各種運動，如擺動、伸縮等。不同關節(jié)的電機協(xié)同工作，使四足機器人能夠?qū)崿F(xiàn)行走、奔跑、跳躍等復雜動作。2024年中國伺服電機市場規(guī)模約223億元，較上年增長14.4%。2025年我國伺服電機市場規(guī)模將達到250億元。

中國伺服系統(tǒng)行業(yè)呈現(xiàn)“外資主導高端，國產(chǎn)加速替代”的格局。在新能源、機器人等新興領域，國產(chǎn)廠商憑借性價比和技術迭代搶占市場份額，未來十年有望在高端市場實現(xiàn)進一步突破。

4.傳感器

傳感器用于感知四足機器人自身狀態(tài)和周圍環(huán)境信息。隨著技術的不斷進步和應用領域的拓展，中國智能傳感市場規(guī)模快速增長。2023年中國智能傳感器市場規(guī)模為1336.2億元，近五年年均復合增長率達15.96%，2024年市場規(guī)模約為1551.2億元。2025年中國智能傳感器市場規(guī)模將達到1795.5億元。

中國智能傳感器行業(yè)在政策扶持與技術革新驅(qū)動下，已涌現(xiàn)出一批具備全球競爭力的重點企業(yè)，韋爾股份、歌爾股份、漢威科技等企業(yè)憑借技術突破在細分領域形成領先優(yōu)勢。

三、中游分析

1.四足機器人市場規(guī)模

四足機器人作為仿生機器人領域的核心分支，近年來在技術突破、場景應用及產(chǎn)業(yè)化進程上取得顯著進展。2023年中國四足機器人市場規(guī)模達4.7億元，同比增長42.68%，2024年中國四足機器人市場規(guī)模約為6.6億元。2025年中國四足機器人市場規(guī)模將達到8.5億元。

2.四足機器人市場銷量

隨著人工智能、機器人技術和傳感器技術的不斷進步，四足機器人的性能和功能將得到大幅提升，實現(xiàn)更加智能化、自主化的應用，四足機器人銷量將持續(xù)增長。2023年中國四足機器人市場銷量約1.8萬臺，同比增長76.92%，2024年中國四足機器人市場銷量約2萬臺。2025年中國四足機器人市場銷量將達到2.3萬臺。

3.四足機器人市場結構

根據(jù)不同的應用場景，四足機器人可分為消費級四足機器人和工業(yè)級四足機器人。當前中國四足機器人市場中，消費級四足機器人占據(jù)主導，約占市場規(guī)模的60.5%，主要場景包括消費、娛樂、教育、科研等。工業(yè)級四足機器人市場占比39.5%，主要場景包括巡檢、消防等。

4.四足機器人市場競爭格局

從市場競爭格局來看，宇樹科技的消費級四足機器人以高性價比獲得全球用戶廣泛認可，展現(xiàn)出強勁的國際競爭力，2024年市場份額占比32.4%。云深處的四足機器人圍繞電力巡檢、公共安全、應急救援等典型場景，實現(xiàn)規(guī)�；�部署，積極推動技術從驗證向商業(yè)化落地轉(zhuǎn)變，市場份額位列第二，占比18.9%。Boston Dynamics、ANYbotics、Ghost Robotics等國際廠商不斷推進關鍵技術的探索，并深入拓展典型應用場景，市場份額分別占比12.2%、6.6%、5.5%。5.四足機器人重點企業(yè)

近年來，國產(chǎn)四足機器人在技術突破、場景應用及產(chǎn)業(yè)化進程上取得顯著進展，消費級市場以宇樹科技、蔚藍智能為代表，通過高性價比與智能化功能（如語音交互、編程教學）搶占家庭服務場景，工業(yè)級市場云深處科技、七騰機器人等企業(yè)主導，聚焦電力巡檢、應急救援、高危工業(yè)環(huán)境作業(yè)，強調(diào)穩(wěn)定性與自主性。

四、下游分析

1.安防行業(yè)

近年來，城市化進程的加快和公共安全需求的提升，智慧城市、平安城市等項目的推進，為安防行業(yè)提供了廣闊的市場空間。2024年中國安防行業(yè)總產(chǎn)值達到約9600億元。2025年中國安防行業(yè)總產(chǎn)值將突破9800億元。

2.應急行業(yè)

隨著國家越來越重視安全應急體系構建，我國安全應急產(chǎn)業(yè)發(fā)展進入快車道。2024年中國安全應急產(chǎn)業(yè)規(guī)模約為2.48萬億元。2025年中國安全應急產(chǎn)業(yè)總產(chǎn)值將達到2.73萬億元。

3.智能電網(wǎng)

當前智能電網(wǎng)市場在政策驅(qū)動、技術創(chuàng)新與能源結構轉(zhuǎn)型的協(xié)同作用下，加速向智能化、數(shù)字化與綠色化深度融合方向升級，核心聚焦于提升新能源消納能力、優(yōu)化能源配置效率及構建安全韌性電網(wǎng)體系。2023年中國智能電網(wǎng)市場規(guī)模約為1077.2億元，近五年年均復合增長率達10.31%，2024年市場規(guī)模約為1160億元。2025年中國智能電網(wǎng)市場規(guī)模將突破1200億元。