人形機器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進技術，有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品，將深刻變革人類生產(chǎn)生活方式，重塑全球產(chǎn)業(yè)發(fā)展格局。當前，人形機器人技術加速演進，已成為科技競爭的新高地、未來產(chǎn)業(yè)的新賽道、經(jīng)濟發(fā)展的新引擎，發(fā)展?jié)摿Υ�、應用前景廣。

一、產(chǎn)業(yè)鏈

人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈上游包括減速器、電機、絲杠、控制器和傳感器等硬件組件，以及相關的軟件系統(tǒng)。產(chǎn)業(yè)鏈中游為人形機器人本體的設計、制造與集成，目前主流的人形機器人主要包括輪式人形機器人、半身足式人形機器人和全能型人形機器人等類型。產(chǎn)業(yè)鏈下游為應用領域，包括工業(yè)制造、倉儲物流、特種應用等。

二、上游分析

1.零部件成本占比

中國人形機器人供應鏈成熟，核心零部件國產(chǎn)化率超70%。從成本情況來看，核心零部件供給是未來機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模化發(fā)展的重要支撐，人形機器人三大核心零部件包括減速器、伺服系統(tǒng)和控制器，成本合計占比超70%。目前，高昂的成本仍是制約人形機器人廣泛應用的重要因素之一。

2.減速器

減速器是連接動力源和執(zhí)行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用。近年來，隨著工業(yè)機器人、高端數(shù)控機床等智能制造和高端裝備領域的快速發(fā)展，諧波減速器與RV減速器已成為高精密傳動領域廣泛使用的器件。2023年中國減速器行業(yè)市場規(guī)模達到1387億元，2024年約為1448億元。2025年中國減速器市場規(guī)模將增長至1510億元。

隨著工業(yè)自動化、機器人、新能源汽車等領域的快速發(fā)展，企業(yè)在精密減速器、諧波減速器、齒輪減速器等關鍵領域取得顯著進展，推動中國減速器產(chǎn)業(yè)的自主可控和高質量發(fā)展。已上市企業(yè)如中大力德、綠的諧波、雙環(huán)傳動等，憑借資本市場的支持，進一步擴大產(chǎn)能和技術優(yōu)勢，而未上市企業(yè)如恒豐泰、南通振康也在快速崛起，為中國減速器產(chǎn)業(yè)的國產(chǎn)化注入新動力。

3.伺服系統(tǒng)

伺服系統(tǒng)又稱隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。近年來，伺服系統(tǒng)市場規(guī)模呈現(xiàn)出波動增長態(tài)勢，2023年中國伺服系統(tǒng)市場規(guī)模約220億元，同比增長6.8%，2024年市場規(guī)模約為234億元。2025年我國伺服系統(tǒng)市場規(guī)模將達248億元。

中國伺服系統(tǒng)行業(yè)市場集中度較高，市場份額排名前五的品牌占比超過50%。在國內市場中，匯川技術市場份額占比排名第一，市占率達28.2%。其次分別為西門子、安川、三菱電機、臺達，市場份額分別為10.4%、8.4%、6.1%、5.9%。

4.控制器

2025年，中國控制器行業(yè)迎來快速發(fā)展，匯川技術、和而泰、拓邦股份等龍頭企業(yè)憑借技術優(yōu)勢和產(chǎn)能擴張，進一步鞏固市場地位。隨著工業(yè)自動化、智能制造、新能源汽車等領域的快速發(fā)展，控制器企業(yè)在PLC、伺服系統(tǒng)、變頻器等關鍵領域取得顯著進展，推動中國控制器產(chǎn)業(yè)的自主可控和高質量發(fā)展。已上市企業(yè)如匯川技術（300124.SZ）、和而泰（002402.SZ）等，憑借資本市場的支持，進一步擴大產(chǎn)能和技術優(yōu)勢，而未上市企業(yè)也在快速崛起，為中國控制器產(chǎn)業(yè)的國產(chǎn)化注入新動力。

5.智能傳感器

大量傳感單元是實現(xiàn)復雜感知功能、與環(huán)境交互的基礎。人形機器人所需的傳感器類型包括六維力傳感器、關節(jié)扭矩傳感器、拉壓力傳感器、指尖測力傳感器、視覺傳感器、觸覺傳感器、慣性測量單元、接近覺傳感器、距離傳感器等多種類型。2023年中國智能傳感器市場規(guī)模為1336.2億元，近五年年均復合增長率達15.96%。2025年中國智能傳感器市場規(guī)模將達到1795.5億元。

中國智能傳感器行業(yè)在政策支持和技術進步的推動下快速發(fā)展，涌現(xiàn)出一批實力雄厚的智能傳感器企業(yè)，如歌爾股份、匯頂科技、韋爾股份、華工科技等。這些企業(yè)在消費電子、汽車電子等領域具備較強的競爭力，不僅在國內市場占有一席之地，還積極開拓國際市場。

三、中游分析

1.全球人形機器人市場規(guī)模

隨著人工智能技術的逐步成熟和機器人產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，全球人形機器人行業(yè)發(fā)展進入黃金時期，市場規(guī)模呈現(xiàn)快速增長態(tài)勢。2024年全球人形機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模約為34億美元，較上年增長57.41%。2025年全球人形機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將達到53億美元，2028年達到206億美元。

2.中國人形機器人市場規(guī)模

以人形機器人為代表的新技術、新產(chǎn)品蓬勃發(fā)展，正成為全球科技創(chuàng)新的制高點。近年來，中國人形機器人市場規(guī)模快速增長，相關產(chǎn)品相繼發(fā)布，人形機器人技術創(chuàng)新活躍。2024中國人形機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模約27.6億元，較上年增長53.33%。2025年中國人形機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將達到55億元，2028年達到387億元。

3.人形機器人行業(yè)投融資情況

當前中國人形機器人正處于從研發(fā)向量產(chǎn)過渡的關鍵階段，技術突破和商業(yè)化落地加速推動資本涌入。2024年中國人形機器人行業(yè)投融資事件數(shù)量達到61件，投融資金額達到125.52億元。宇樹科技（近十億元B2輪融資）、傅利葉智能（E輪融資近8億元）、星動紀元等成為國內融資亮點。

4.人形機器人專利分布

人形機器人在外形上擁有類似人類的肢體結構，全身關節(jié)較多且受力復雜，集仿生學原理和機器電控原理于一體，通過運動和動力組件配合智能感知、驅動控制技術，在不同環(huán)境中完成外界感知、雙足行走、使用工具、行為交互等一系列任務。人形機器人技術分支可分成本體結構、核心零部件、智能感知、驅動控制、支撐環(huán)境五個主要模塊。

從人形機器人各技術分支專利申請數(shù)量分布情況來看，目前已積累的技術主要集中在本體結構部分，專利申請數(shù)量達到7949件；驅動控制和智能感知的申請量緊隨其后，分別達到4800件和4191件；核心零部件以及支撐環(huán)境技術分支的申請量較少，分別為927件和506件。

2023年，中國人形機器人領域有效發(fā)明專利擁有量最高的地區(qū)是北京，占比達27.3%。廣東排名第二，占比達18.9%。其次分別為浙江、江蘇和上海，占比分別為14.7%、9.7%和5.1%。

北京具有較強實力的創(chuàng)新機構數(shù)量大幅領先，包括北京理工大學、清華大學等具有雄厚研究積累的高校院所。江蘇、山東等地雖然當前開展深入研究的機構有限，但具有人形機器人研究潛力的創(chuàng)新機構數(shù)量較多。

5.人形機器人相關產(chǎn)品

近年來，國內外多家企業(yè)積極布局人形機器人產(chǎn)業(yè)并發(fā)布相關產(chǎn)品，全球人形機器人產(chǎn)業(yè)正迎來重要機遇期。國外企業(yè)中，特斯拉、波士頓動力、本田、Engineered Arts、1X Technologies等企業(yè)發(fā)布了Optimus、Atlas、ASIMO等人形機器人產(chǎn)品或其迭代產(chǎn)品；國內企業(yè)中，優(yōu)必選、達闥機器人、小米、傅里葉智能正逐步進行產(chǎn)品首發(fā)及更新。

6.全球人形機器人100強

近日，摩根士丹利發(fā)布“全球人形機器人100強”榜單，中國有35家企業(yè)上榜。榜單將人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈分為三大核心環(huán)節(jié)，分別為“大腦”、“身體”和“集成商”。在“大腦”板塊方面，百度、臺積電、地平線3家中國企業(yè)入榜；“身體”板塊方面，億緯鋰能、寧德時代、旭日集團、雙林股份、拓普集團、三花智控、匯川技術、綠的諧波、鴻海集團（富士康）等24家中國企業(yè)上榜品。在“集成商”板塊方面，優(yōu)必選、廣汽集團、小鵬汽車、比亞迪、小米集團、阿里巴巴、騰訊、埃斯頓自動化、美的、鴻海集團（富士康）等10家中國企業(yè)入選。

四、下游分析

1.智慧養(yǎng)老

隨著老年人口數(shù)量的增長，全社會的養(yǎng)老需求更加多元化、高品質化，智慧健康養(yǎng)老服務產(chǎn)業(yè)將迎來巨大機遇。2024年中國智慧養(yǎng)老市場規(guī)模約為6.80萬億元，年均復合增長率達12.34%。2025年中國智慧養(yǎng)老市場規(guī)模將達7.21億元。

2.智慧醫(yī)療

人形機器人可應用于醫(yī)療行業(yè)，人形機器人可以協(xié)助醫(yī)生進行手術，特別是在需要高精度和穩(wěn)定性的手術中。同時，他們能夠照料康復病人，提供物理治療和康復服務，減輕醫(yī)護人員的工作負擔。隨著智慧醫(yī)療技術的不斷發(fā)展，中國智慧醫(yī)療市場規(guī)模正在不斷擴大。2024年中國智慧醫(yī)療行業(yè)市場規(guī)模達到111.37億元。2025年中國智慧醫(yī)療市場規(guī)模將達到120億元。

3.智慧物流

當前中國智慧物流行業(yè)發(fā)展環(huán)境向好，市場規(guī)模呈高速增長狀態(tài)。2024年中國智慧物流行業(yè)市場規(guī)模約為8546億元，較上年增長8.14%。2025年中國智慧物流市場規(guī)模將達到9655億元。