仿人行走機(jī)器人，是指模仿人類(lèi)行走姿態(tài)的人形機(jī)器人，具有高運(yùn)動(dòng)柔順性、高環(huán)境自適應(yīng)性、低運(yùn)動(dòng)能耗特點(diǎn)。
　　機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步迅速，為滿足工業(yè)、家庭、救援等多領(lǐng)域需求，模仿人類(lèi)外觀與行為的人形機(jī)器人研制受到關(guān)注，全球布局企業(yè)數(shù)量快速增多。預(yù)計(jì)到2030年，全球人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到780億美元，中國(guó)人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到156億美元。
　　直膝行走是人類(lèi)核心標(biāo)志之一，足部支撐身體，行走時(shí)所消耗的能量大幅降低，解放雙手從事精細(xì)操作。對(duì)于人形機(jī)器人而言，直膝行走可以降低能耗、增強(qiáng)功能擴(kuò)展性，因此仿人行走機(jī)器人成為人形機(jī)器人重要發(fā)展方向之一。
　　傳統(tǒng)人形機(jī)器人行走柔順性差，環(huán)境自適應(yīng)性不足。人類(lèi)行走時(shí)，腳跟著地、腳尖離地、手臂擺動(dòng)、腿部運(yùn)動(dòng)。仿人行走機(jī)器人模仿人類(lèi)行走姿態(tài)，可以通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)、模擬訓(xùn)練等方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。強(qiáng)化學(xué)習(xí)通過(guò)試錯(cuò)學(xué)習(xí)來(lái)優(yōu)化機(jī)器人行走策略，模擬訓(xùn)練利用軟件模擬真實(shí)環(huán)境對(duì)機(jī)器人進(jìn)行行走訓(xùn)練。
　　2024年8月，我國(guó)國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“智能機(jī)器人”重點(diǎn)專(zhuān)項(xiàng)2024年度項(xiàng)目申報(bào)指南發(fā)布，提出研制高柔順自適應(yīng)仿人行走機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)自然、能耗低、適應(yīng)性強(qiáng)等類(lèi)人特征。從政策方面來(lái)看，我國(guó)政府對(duì)仿人行走機(jī)器人技術(shù)發(fā)展關(guān)注度高。
　　從產(chǎn)業(yè)化成果方面來(lái)看，進(jìn)入2025年，我國(guó)有多家企業(yè)陸續(xù)發(fā)布仿人行走機(jī)器人產(chǎn)品。宇樹(shù)科技對(duì)旗下人形機(jī)器人G1進(jìn)行仿生靈動(dòng)功能升級(jí)，使其可在平地上柔順行走和仿人跑步，并能夠在石塊、斜坡、階梯等復(fù)雜地形中自如奔跑；北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心發(fā)布“天工2.0”人形機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜地形的自適應(yīng)行走；越疆科技發(fā)布“靈巧操作+直膝行走”具身智能人形機(jī)器人Dobot Atom，搭載自研神經(jīng)驅(qū)動(dòng)靈巧操作系統(tǒng)NDS和仿⼈直膝⾏⾛系統(tǒng)AWS。
　　2025年以來(lái)，海外仿人行走機(jī)器人產(chǎn)品也在增多。美國(guó)人形機(jī)器人創(chuàng)企Figure公司利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)自然人形行走，使旗下人形機(jī)器人步態(tài)輕盈、速度提高；美國(guó)特斯拉新一代“擎天柱”人形機(jī)器人具有類(lèi)人行走能力，步態(tài)穩(wěn)健、手臂擺動(dòng)自然。
　　現(xiàn)階段，仿人行走機(jī)器人商業(yè)化速度正在加快。例如，特斯拉“擎天柱”可應(yīng)用在工業(yè)場(chǎng)景完成精密任務(wù)，計(jì)劃2025年生產(chǎn)超過(guò)1000臺(tái)；越疆科技“Dobot Atom”是面向工業(yè)級(jí)精細(xì)操作的全尺寸仿生人形機(jī)器人，計(jì)劃2025年年中實(shí)現(xiàn)試產(chǎn)。